Hi,
ich weiß zwar nicht ganz genau was du suchst, aber vielleicht ist hier etwas dabei:
http://de.wikipedia.org/wiki/Physik-Engine
Besonders Bullet(
http://www.bulletphysics.com/Bullet/wordpress/ ) wird noch stark erweitert und ist daher bestimmt einen Besuch wert.
Zunöt kannst du dir auch einfach nur die Formeln angucken auf denen die Berechnungen basieren.
Sebastian